Движение по линии (траектория)

В начале октября учащимся старшей группы было предложено собрать робота который мог бы преодолеть траекторию с соревнований “Робофест-2014”. У нас есть поля которые официально использовались в данном виде состязаний. Задача, которая стояла перед ребятами была не из легких, так как маршрут до последнего был неизвестен. Трасса осложнена наличием перекрестков и извилистыми участками.

По правилам робот должен двигаться по линии, чтобы линия всегда находилась между колесами. Каждый выход за пределы линии карается штрафом в 10 сек.

Ребята проявили смекалку и собрали роботов с двумя оптическими датчиками, для распознавания перекрестков.

Далее была написана программа состоящая из трех основных блоков: движение по кривой до перекрестка, поворот в нужную сторону, движение по прямому участку (если таковой имеется). Далее стояла задача довести все параметры до совершенства, чтобы робот прошел трассу с максимальной скоростью и с минимальным количеством ошибок.

Ниже можете посмотреть видео одного тренировочного заезда.